Vorlesung: „Mobile Roboter“
Mobile Robotersysteme gewinnen in den letzten Jahren zunehmend an Bedeutung. Hierbei verrichten diese meist nicht, wie die im industriellen Bereich eingesetzten Systeme, produzierende Tätigkeiten, sondern unterstützen und entlasten den Menschen bei der Durchführung seiner Aufgaben. Um ein erfolgreiches Zusammenarbeiten mit dem Menschen in dynamischen Umgebungen zu gewährleisten ist eine Vielzahl unterschiedlicher Aufgaben zu bewältigen: angefangen bei der auf den Sensordaten basierenden Modellierung der Umgebung, über der Planung von Fahrtroute und Aktionen, bis hin zu deren Ausführung.
Die Vorlesung „Mobile Roboter“ richtet sich an Studierende der Informatik. Im Rahmen dieser Vorlesung sollen grundlegende Kenntnisse über den Aufbau und die Funktionsweise mobiler autonomer bzw. teilautonomer Robotersysteme vermittelt werden. Der Schwerpunkt liegt dabei auf den Kontrollstrukturen und -algorithmen mobiler Systeme, wobei die zum Verständnis notwendigen elektronischen und elektromechanischen Eigenschaften ebenfalls erläutert werden. Behandelt werden folgende Themen:
- Einleitung
- Antriebe
- Sensoren
- Systemarchitektur
- Weltmodellierung
- Routen- und Aktionsplanung
- Selbstlokalisierung
- Navigation zu Zielpunkten
- Realisierung/Rechnersysteme
- Auswertung von Versuchen
- Multi-Robotersysteme
Ausgelegt ist die Vorlesung auf 13-14 Termine zu je 2 Vorlesungsstunden, in denen jeweils einzelne, meist in sich abgeschlossene Themengebiete behandelt werden. Zur Vorlesung werden zweistündige Übungen angeboten.
Ein spezielles Vorwissen ist nicht erforderlich. Nach der Vorlesung sollten die Studierenden ein Basiswissen im Bereich „mobile Roboter“ besitzen. Des Weiteren sollten sie in der Lage sein die Leistungsfähigkeit heutiger mobiler Robotersysteme einzuschätzen.