Weltmodellierung
Damit ein mobiler Roboter selbständig Planungsaufgaben übernehmen kann und somit die Möglichkeit bietet den Menschen zu entlasten, ist eine interne Repräsentation der Umgebung (Weltmodell), in der er sich befindet, notwendig. Dieses Modell bildet auch die Grundlage für weitere Aktionen, wie etwa Positionsbestimmung oder Navigation.
Dieses Kapitel beinhaltet den Aufbau und die Funktionsweise grundlegender raster- und linienbasierter Modelle:
- Grenzen der Modellierung
- Exploration von unbekannten Gebieten
- Rasterbasierte Weltmodelle: Hierarchisches Raster, Quadtree, Potentialfelder
- Linienbasierte Weltmodelle: Konvexe Zellen, Konfigurationsraum, generalisierte Kegel, Repräsentation durch Kreise, Voronoi-Diagramme
- Geometrische und topologische Modelle der Roboterumgebung