Abstract
Serviceroboter halten immer mehr Einzug in Bereiche des Dienstleistungssektors. Dabei werden diese Roboter oft mit neuen, sich ändernden Einsatzumgebungen konfrontiert. In diesem Beitrag wird ein Verfahren zur Exploration und Navigation eines teil- oder vollautonomen Roboters in bekannten und unbekannten Umgebungen vorgestellt, welches auf in zwei Schichten hierarchisch angeordneten Neuronalen Netzen basiert. In der oberen Schicht befindet sich ein Neuronales Netz zur Situationsanalyse. Die in der unteren Schicht verwendeten Neuronalen Netze sind auf einzelne Teilaufgaben spezialisiert. Dadurch können diese Teilbereiche getrennt voneinander entwickelt, getestet und modifiziert werden.
Michael Pauly. Exploration und Navigation mit hierarchischen Neuronalen Netzen. Informatik Aktuell. Autonome Mobile Systeme, 12. Fachgespräch, Springer-Verlag, S. 180-189, 1996.